Documentos conceptuales¶
Explicaciones visuales de los fundamentos del robot. Cada documento se abre como página completa (diseño propio, con modo claro/oscuro).
De cero: nodos, topics, TF y Nav2¶
Recorrido desde el principio por los conceptos base de ROS2 aplicados al robocar: nodos, publicar/suscribir, mensajes y tipos, frames, TF (con el árbol del robot y el bug real de base_footprint) y cómo encaja Nav2. Para reconstruir el mapa mental sin dar nada por supuesto.
Control de la navegación por el LLM (Capa 3)¶
Catálogo de todo lo que un LLM podrá controlar sobre Nav2: velocidad adaptativa (rápido en rectas, lento en curvas/obstáculos, límites por zona) y condicionar la ruta (pasar por puntos, zonas prohibidas/lentas, pegado a pared vs centro, orientación…). Con el estado de cada palanca y la arquitectura de control (/nav_config + objetivos + máscaras).
Plan de optimización del banco¶
Auditoría de los nodos que corren en el banco (lenguaje, integración colcon, qué publica/escucha cada uno) + perfilado de CPU/RAM real en la Pi4, y un plan priorizado por ROI para hacerlo más eficiente y ordenado. Incluye el veredicto razonado sobre si pasar nodos a C++ mejora (spoiler: casi nunca es la palanca).
Localización: pose inicial, deriva y por qué AMCL es imprescindible¶
Los dos problemas que resuelve la localización: dónde estoy al arrancar (la cascada dock → última pose → pista → global) y seguir sabiéndolo mientras me muevo (la deriva que acumula la odometría y que AMCL corrige encajando láser+mapa). Explica las dos capas TF (odom→base_link + map→odom), por qué en el banco parece innecesario (odometría perfecta = espejismo) y por qué en el robot real es imprescindible.
Odometría, SLAM y navegación¶
Cómo se combinan las tres piezas para llevar el robot a un destino, y cómo se relacionan sobre el árbol TF map → odom → base_link.
Construir el mapa y esquivar obstáculos¶
Dos capítulos: cómo se construye un mapa (SLAM) y cómo el robot evita obstáculos que no están en él (costmaps de Nav2).
Ángulo de dirección y deslizamiento en la odometría¶
Estudio teórico: qué aporta el modelo de bicicleta (usar el ángulo de dirección) a la odometría, y cómo la degradan los deslizamientos — el patinaje de las ruedas motrices al arrancar y el derrape lateral en curva. Incluye la geometría del modelo, las ecuaciones y una comparativa de robustez por fuente.
Pesos de sensores y perfiles de odometría¶
Estudio de diseño: en la fusión (EKF) el peso de cada sensor es su covarianza. Ajustándola por sensor —y por eje— se definen perfiles de odometría adaptados a cada ambiente (sala, pasillo, espacio abierto, suelo resbaladizo). Incluye el mecanismo de robot_localization, la fuerza de cada sensor por entorno y recetas de pesos.
Mapa de nodos ROS2¶
Qué nodos corren en el robocar, qué publica y consume cada uno y cómo se encadenan (sensores → odometría → SLAM → control → web), con el árbol TF. Incluye un grafo interactivo (todos los nodos, arrastrables, con ficha de cada uno y sus topics de publicación/suscripción).
Abrir documento Grafo interactivo
Casos de prueba del banco (simulador)¶
Batería de pruebas manuales del panel web: navegación, marcha atrás, config/velocidad adaptativa, obstáculos dinámicos, zonas, localización (AMCL) y casos de estrés. Cada caso indica qué hacer y qué debería pasar, para saber si pasa o falla.
Plan · Capa 1: mapa real y migración a la realidad¶
Plan en tres saltos para pasar del banco al robot real: cartografiar el piso con el mando (Cartographer/SLAM), meter el mapa real en el simulador para repetir las pruebas sobre geometría realista, y migrar la navegación a la realidad adaptando la web para observar al robot navegando el mapa generado. Aterrizado en lo que ya existe (RPLIDAR, robocar_slam, EKF), con los huecos a cubrir y las decisiones abiertas.
Del banco a la realidad: simulación vs mundo real¶
Documento de estudio de la migración sim → real: qué del banco se traslada tal cual, qué eran espejismos (láser perfecto, odometría perfecta, sin colisiones) y qué problemas nuevos aparecen con el robot físico (deriva, derrapes, ruido). El marco conceptual de la Capa 1.