Robocar¶
Un coche RC autónomo construido desde cero, desde las baterías y el chasis hasta algoritmos de visión artificial, SLAM y navegación inteligente.
Diseñado, construido y programado como resultado de dos Trabajos de Fin de Grado en la Universidad Politécnica de Madrid y un Trabajo de Fin de Máster en la UNIR.
Evolución del proyecto¶
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TFG 1 — Diseño y Construcción
Chasis, electrónica, sensores, baterías, piezas 3D impresas, software ROS2 y panel de control Node-RED.
Coste total: ~293€
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TFG 2 — Seguimiento de Carril
Lane-following con OpenCV: filtro de color, Canny, Hough, Filtro de Kalman y control PID.
Velocidad autónoma: 18 cm/s
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TFM — Navegación Inteligente
SLAM con RPLidar C1 + Cartographer, Nav2 para planificación de rutas, y control por lenguaje natural con LLM + MCP.
Estado: En desarrollo 🚧
Arquitectura del Sistema¶
Diagrama de Conexiones Hardware¶
I²C Bus 1 · GPIO · PWM / Servo · USB · Alimentación
El robot en cifras¶
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~293€
Coste total con componentes comerciales de bajo coste y celdas de batería recicladas
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Raspberry Pi 4
Ubuntu 22.04 LTS, ROS2 Iron, 4 GB RAM
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6 sensores
Cámara, 3× ultrasonidos HC-SR04, IMU MPU6050 y monitorización energética
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2 modos
Manual (joystick PS3) y autónomo (seguimiento de carril por visión artificial)
Modos de conducción¶
Control directo con mando DualShock 3 (PS3) por Bluetooth. Los ejes del joystick controlan dirección y velocidad de forma independiente.
El processing_node detecta los carriles de la pista mediante visión artificial
y publica correcciones de dirección que el car_control_node aplica automáticamente
a velocidad constante (18 cm/s).
Cambio de modo: Botón X del mando PS3
Autores¶
| Nombre | Contribución |
|---|---|
| Rubén Higuera Castillo | TFG 1, TFG 2, TFM |
| Kento Reinoso | TFG 1 |