Casos de prueba del banco (simulador)
Batería de pruebas manuales para el panel web del banco (:8080/trayectorias.html, modo
MAPA·Nav2 salvo que se diga). Cada caso indica qué hacer y qué debería pasar (para saber
si pasa o falla). Los marcados con 🔥 son los que más suelen destapar problemas.
Cómo reportar un fallo: el caso + lo que viste. Si puedes, abre la consola del navegador
(F12 → Console) y copia lo que salga en rojo.
Referencia rápida de la interfaz
- Modo:
▦ MAPA·Nav2 (por defecto) / ◦ RUTA (script antiguo, aparte).
- Fila MAPA:
🏠 Plantas… · 🧪 Test… (escenarios listos: mapa y zonas se cargan solos) · ▭ habitación · ─ pared · ▧ obstáculo · ◎ destino ·
🏷️ área · 📍 real · 📌 pista · ↶ (deshacer) · limpiar · ▦ Enviar mapa.
- Fila Nav2:
▶ Ir a destino · ■ Parar · ▨ no-go.
- Fila Localiz.:
🌍 global · ◦ partículas · 🌀 deriva.
- Fila Zonas:
[sala ▾] · ▶ Ir a sala · 🗑.
- Otros:
ⓘ nodos (grafo de nodos) · ⚙ Nav2 (config, la interfaz del LLM) · zoom · leyenda.
Escenarios listos (🧪 Test…)
Para no tener que dibujar el mapa a mano, el selector 🧪 Test… carga un escenario completo
(paredes, muebles y zonas) de un tirón: resetea al origen, limpia costmaps, envía /sim_map y
publica las zonas. Los cuatro:
| Escenario |
Para qué |
Zonas |
| Piso con zonas |
Navegación multi-habitación + "ir a sala" + persistencia. Validado: las 4 zonas se alcanzan |
salon · cocina · dormitorio · bano |
| Puerta estrecha |
Cruzar un hueco de ~1 m. Validado: entrada → fondo lo cruza |
entrada · fondo |
| Sala en L |
Localización con geometría asimétrica (buena para 📌 pista / global) |
sala |
| Sala cuadrada |
Caso simétrico difícil para la localización global (suele no converger) |
— |
Tras cargar un escenario, el robot queda en el origen (0,0). Manda un destino o usa ▶ Ir a sala.
1 · Navegación básica y robustez
| Test |
Acción |
Esperado |
| Destino simple |
Carga una planta → ◎ destino en zona despejada → ▶ Ir a destino |
Ruta morada, conduce, "DESTINO ALCANZADO" |
| 🔥 Limpiar y renavegar |
Navega → limpiar → dibuja otro mapa → nuevo destino |
Robot al origen, mapa/zonas borrados, el nuevo destino se alcanza |
| 🔥 Destino imposible |
◎ destino sobre pared/mueble o fuera del mapa |
"No pudo llegar: inalcanzable…" (no se cuelga) |
| Parar a media ruta |
▶ Ir → ■ Parar a mitad |
El robot se detiene, ruta cancelada |
| Ver no-go |
Toggle ▨ no-go |
Aparece/desaparece el inflado rojo alrededor de las paredes |
2 · Marcha atrás y giro
| Test |
Acción |
Esperado |
| 🔥 Destino detrás |
Destino justo detrás del robot |
Retrocede para llegar (no da una vuelta enorme) |
| Desactivar reversa |
⚙ Nav2 → Marcha atrás OFF → destino detrás |
Reinicia Nav2 ~15 s, luego solo va de frente (arco grande) |
| Puerta estrecha |
Tabique con hueco ~0.6 m → destino al otro lado |
La cruza |
3 · Config / velocidad adaptativa (⚙ Nav2)
| Test |
Acción |
Esperado |
| Velocidad |
Sube velocidad → navega |
Va más rápido en rectas |
| 🔥 Frenar en curvas |
frenar_en_curvas alto + destino con curva |
Baja en la curva, acelera en recto |
| Tolerancia |
tolerancia_objetivo grande vs pequeña |
Con grande llega antes / más fácil |
| Reinicio vs caliente |
Cambia velocidad (caliente) vs marcha_atrás (reinicia) |
Los "🔄" avisan de reinicio; el resto se aplica al instante |
4 · Obstáculos dinámicos y sensores de proximidad
Todo lo que no está en el mapa (lo que pintas con ▧ obstáculo) el simulador lo convierte en
retornos de láser + ultrasonidos + IR, y el robot reacciona por tres vías distintas:
| Sensor |
Camino |
Reacción |
Alcance |
Láser /scan |
costmap global + local |
Nav2 replanifica y rodea |
4 m, 360° |
Ultrasonidos /us_center·left·right |
range_layer del costmap local |
esquiva local (el controlador se aparta) |
cono corto frontal |
IR frontal /ir_range |
collision_monitor (StopZone) |
parada de emergencia (corta /cmd_vel, sin esperar a replanificar) |
detecta ≤0.5 m; para a 0.38 m |
| Test |
Acción |
Esperado |
| 🔥 Obstáculo en la ruta |
Carga mapa → ▶ Ir → mientras navega, pinta ▧ obstáculo en el camino |
Nav2 replanifica rodeándolo |
| Obstáculo NO en /map |
Pinta obstáculo → mira el /map (gris) |
El láser lo ve, pero no está en el gris (canal aparte) |
| 🔥 Parada de emergencia (IR) |
▶ Ir a un destino recto → mientras avanza, pinta ▧ obstáculo justo delante, cruzando su morro |
Se para en seco ~0.36 m antes de tocarlo (no espera a replanificar) |
| 🔥 Reanudar tras emergencia |
Con el robot parado por el caso anterior, borra el obstáculo (↶ deshacer) |
Reanuda la marcha y sigue al destino |
| Esquiva sin parar |
Pinta un obstáculo que tape media ruta dejando hueco al lado |
Se aparta y pasa por el hueco sin llegar a pararse |
| Muro de frente |
▶ Ir a un destino al otro lado de una pared sin puerta |
No embiste: para/replanifica |
5 · Zonas (áreas) + "ir a sala"
| Test |
Acción |
Esperado |
| Etiquetar |
🏷️ área → rectángulo → nombre "cocina" |
Zona translúcida con etiqueta |
| Ir a sala |
[cocina ▾] → ▶ Ir a sala |
Va al centro de la zona |
| 🔥 Persistencia |
Etiqueta zonas → recarga (F5) |
El mapa y sus zonas vuelven solos (bundle en disco) |
| Borrar zona |
Elige zona → 🗑 |
Desaparece |
| 🔥 Limpiar borra zonas |
limpiar |
El mapa y las zonas se borran juntos |
6 · Localización (AMCL)
| Test |
Acción |
Esperado |
| Estado localizado |
Carga mapa (parado) → luego manda un destino |
Partículas apiñadas en el robot. Parado el badge puede quedar en ◌ localizando… σ≈0.4 (AMCL no aprieta la covarianza sin moverse); al conducir, σ baja y pasa a ◉ LOCALIZADO (verde) — con histéresis, ya no parpadea |
| 🔥 Pista |
🌍 global (se dispersan) → 📌 pista clic donde está + arrastra rumbo |
Partículas saltan a la pista, badge verde |
| 🔥 Deriva + AMCL corrige |
🌀 deriva ON → manda un destino |
Llega igual de bien (AMCL corrige la deriva) |
| Ver corrección |
🌀 deriva ON + observa map→odom recolocando |
La corrección se ve a saltos |
| Mapa quieto |
Navega en modo normal |
El mapa NO se mueve (histéresis de Tmo) |
| Ocultar partículas |
◦ partículas |
Se ocultan / muestran |
(Para conducir a mano en los tests de localización: joystick en :8080/mando.html.)
7 · Modos e independencia
| Test |
Acción |
Esperado |
| RUTA vs MAPA |
◦ RUTA → dibuja waypoints → ▶ Enviar ruta |
El script antiguo los sigue (reactivo) |
| 🔥 Independencia |
Trabaja en MAPA, cambia a RUTA y vuelve |
No se mezclan (capas separadas) |
| Botón nodos |
ⓘ nodos → pincha un nodo |
Ficha con lenguaje, integración, pub/sub y para qué |
8 · Stress / casos raros (los que más destapan)
- 🔥 Planta compleja con muebles → destinos en habitaciones distintas (pasillos, esquinas):
¿alguna queda inaccesible?
- 🔥 Zoom + arrastre durante la navegación: ¿se descuadra algo?
- 🔥 Recargar a media navegación: ¿recupera el estado? ¿vuelve el mapa?
- 🔥 Dos pestañas del panel a la vez: ¿se pelean? (cada una es un cliente rosbridge; ojo con el throttle).
- Destino muy pegado a una esquina (0.2 m de dos paredes).
- Enviar un mapa nuevo con el robot desplazado (no en el origen): ¿el mapa cuadra?
- Sin conexión: apaga rosbridge o desconecta wifi → ¿el badge pasa a "desconectado" y se
recupera al volver?
Notas conocidas (comportamiento esperado, no bugs)
- El banco engaña en localización: la odometría es perfecta salvo que actives
🌀 deriva
(ver Localización y AMCL).
- La localización global desde cero es el caso difícil: puede no converger sin mucho movimiento;
usa
📌 pista (método fiable).
- Cambiar el mapa re-localiza AMCL solo (tras el arreglo del map-lock).
- La deriva agresiva (
🌀 ON + conducir mucho) puede dejar el banco en mal estado: la odometría
se va varios metros y el costmap acumula paredes fantasma (con deriva rápida el láser se marca
en posiciones que AMCL aún no ha corregido). Síntoma: "ningún destino es alcanzable" aunque
arranque y destino estén en libre. Recuperación: limpiar o 🧪 Test… (resetea pose + limpia
costmaps), y apaga 🌀 deriva. En el robot real no pasa (la deriva es lenta y AMCL la sigue).
- Con el render en frame del mapa (mapa fijo), el que salta al corregir es el coche, no el
mapa (estilo RViz). Si ves el coche "saltar" con la deriva, es AMCL corrigiendo — correcto.
- El láser simulado es 360°, así que ya "ve" todo lo que ven los ultrasonidos: en el banco la
esquiva por ultrasonidos es algo redundante con el láser. Lo que sí aporta algo propio
aquí es el IR → parada de emergencia (
collision_monitor): corta la velocidad al instante sin
esperar a que Nav2 replanifique. En el robot real (sin láser 360°, con puntos ciegos de cerca)
ultrasonidos e IR son los que evitan el choque a corta distancia.